松前城は４階建てで３層からなる小さな城です。観光時間は３０分もあれば大丈夫だと思います。
土日には、正面入り口の右手の観光案内所にて松前マップも無料配布しています。対応も非常にいいです。これは松前の観光施設全般に言えます。

２泊３日以上でレンタカーを借りれる函館旅行なら是非おすすめしたい場所です。
気持ちのいいドライブ、多数の名所、おいしい海の幸、ちょっと歴史マニアック度もあり、温泉もあり、海水浴までできます。
たぶん満足してもらえると思います。ただし、天気と季節は選んだほうがいいです。

車の場合、函館から海岸線を通り上磯、松前へ、帰りは江差から江差街道を通り函館へのルートでほぼ完璧なドライブ観光コースで以下すべて見れます。

上磯トラピスト（北海道らしい牧歌的な風景、人気です。）
松前藩屋敷（当時の松前町を再現した村）
開陽丸（旧幕府軍の旗艦のレプリカ）
かもめ島（弁慶、義経の足取りの跡が多数）
館城跡（松前城が落ちるの計算に入れて築城した城跡）
夷王山（日本海を眺める３６０度パノラマ）
二股口（新撰組土方歳三の激戦の地）
きじひき山展望台（函館、駒ケ岳、大沼は一望できます）
折戸浜海水浴場（海水浴場、キャンプ場、函館戦争時ここでも戦闘があった。）
福島横綱記念館（横綱 千代の富士の記念館）
他マイナーな碑多数

また景色のきれいな追分ソーランラインを通ることになりドライブとしてもおすすめです。
観光前に場所の確認していくと時間がだいぶ節約できます。